De geschiedenis van Frieswijk gaat terug tot het stenen tijdperk. Er is een complete nederzetting opgegraven, met vuurstenen en gebruiksvoorwerpen uit die periode.
Op het stuk zandgrond kreeg men niet snel natte voeten en was toch in de nabijheid van het water van de IJssel.

In de middeleeuwen groeide Frieswijk uit tot een belangrijk bedevaartsoord, waarvoor paus Gregorius rondom 600 n.C. de grondslag legde. De heilige boom van Frieswijk, met het beeld van Maria, werd een begrip en bleef dat zeker een eeuw. Zozeer zelfs dat de predikanten in Deventer in 1663 klaagden over de Heilige Boom van Frieswijk. Waar die precies heeft gestaan weten we niet; het originele Mariabeeld bevindt zich in de kerk in Schalkhaar en wordt nog steeds ieder jaar in een processie naar Frieswijk - haar thuis- gevoerd.
Thea Beckman heeft zich door deze geschiedenis laten inspireren bij het schrijven van "Het wonder van Frieswijk", waarvan het verhaal zich afspeelt in 1470.